Su etimología viene de a-atl, "agua"; atlatlau-I, "color rojo, ocre o bermejo", y kan "lugar propio" y quiere decir: "Donde hay agua rojiza o colorada", la que almacenan en un jagüey en tiempo de lluvias.
Los xochimilcas, primera tribu náhuatl que llegó a la Meseta central, extendió su conquista hasta Totolopan y Atlatlahucan. En 1436, el emperador mexica Moctezuma Ilhuicamina amplió sus conquistas en el valle de Morelos, incluido Atlatlahucan, que quedó entre los que tributaban al soberano azteca. Después de la conquista española, este pueblo desconoció su anexión al Marquesado del valle de Oaxaca.
En 1533, llegaron al lugar los frailes agustinos Fray Jerónimo de San Esteban y Fray Jorge de Ávila. El convento se fundó en 1570. Anteriormente el municipio de Atlatlahucan era una ayudantía que pertenecía al municipio de Tlayacapan, pero en 1932 se organizaron para que el pueblo de Atlatlahucan se reconociera como cabecera municipal.
Al lograr este objetivo, Ignacio Bello fue nombrado primer presidente municipal, y ocupó el cargo durante un año.
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