El nombre proviene de la raíz náhuatl: tekpa- tl “pedernal”, tzintli “salva honor”, tzinco “parte trasera de un individuo”, por lo que finalmente quiere decir: tekpatzinko “abajo o de tras de los pedernales”

Tepalcingo pertenecía a la provincia de Huaxtepec y después de la conquista española se suprime la provincia de Huaxtepec como unidad política mayor a nivel imperial, dividiéndose en cinco unidades; Huaxtepec, Yautepec, Tepoztlán, Yecapichtlán y Totolapan, quedando Tepalcingo sujeto a Yecapixtla. En 1445, según lo indica el códice mendocino, los aztecas encabezados por Moctezuma, conquistaron Tepalcingo, no sin haber presentado fuerte resistencia sus moradores, fueron sometidos para obligarlos a entregar tributo a los aztecas o mexicas.

Atractivos Turísticos:

• El santuario del Señor de Tepalcingo;
• La iglesia de Santa Mónica
• Las iglesias de Santa Cruz y de Nuestra Señora de Guadalupe
• La iglesia parroquial de San Martín
• La Hacienda de San Nicolás Tolentino
• Centro Prehispánico "Pueblo Viejo"
• Balneario Las Termas de Atotonilco
• Ecoturismo- Sierra de Huatla
• Cerrito Tepactzin- Vista panorámica